モータードライバによる制御性の違いについて

はじめに

主にロボカップジュニア民向けの記事になります.

この昔の記事の続き的な感じになりますので,まずはこちらを読んで下さい.

 

 

この記事のまとめとして『VNH2SP30はSMで20kHzしか出せないのでくそ』ということでした.

また,『LAPで200kHzのモータードライバがいいよ』と書きました.

(用語に関しては以前の記事で解説しているので省略します.)

 

そんなこと言っても,「モータ回ればなんでもいいじゃん」という人がいると思うので,回路による制御性の違いについて書きます.

 

実験方法

PWMを最小–>最大–>最小と変化させたときの回転数を測定し,グラフにします.

回路はこの通りです.

実験器具

モータ:MAXON

エンコーダ:E6A2-CWZ3C

モータードライバ:VNH2SP30 と DRV8432

マイコン:STM32F072C8T6 (CubeHAL)

PC:python と Excel

(pythonで読んでるのになんでExcel使ったっていうツッコミはしないでください,手抜きです)

 

VNH2SP30による制御

RCJ界隈で若干流行ってる感じのあるICです.

測定条件はSMの20kHzです.いわゆる『電流非連続モード』です.

※回転数(無次元)に対する時系列データと思ってください.

 

 

DRV8432による制御

今年の世界大会で使ったICです.

測定条件はLAPの200kHzです.いわゆる『電流連続モード』です.

※回転数(無次元)に対する時系列データと思ってください.

 

 

まとめ

電流非連続モードでは線形性が出なかった,というわかりきった結果になったけど,自分で測定できてよかった.

電流連続モードはまじで線形的で感動した.

電流連続ばんざい.

 

MAXONのPWM周波数を考える

この記事のコメントにて

「VNH+ArduinoMEGAだとなぜマクソンが台無しになるのでしょうか?
よかったら教えてください。」

と指摘されたので,これと関連付けてMAXONのPWM周波数どうしようかいま悩んでいることを書きます.

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